Robot Kolu

Parça işlemeye uygun bir spindle’ı bir robot kolunun üzerine monte etmek yerine, Stäubli hızlı ve hassas robot kolu RX170 robotunun bileğini modifiye ederek, spindle’ı içine entegre etti. Fransız Teknik Makine Mühendisliği Merkezi’ne (CETIM) ile ortak geliştirilen bu projede robot kolu için Stäubli birçok farklı iş ortağı ile çalıştı. Spindle, hücre ve ara yüz programı için 2 sene boyunca hız, dayanıklılık, uyum gibi birçok test gerçekleştirildi. Robot kolu için firmanın 60 kg kaldırma kapasiteli, 1835mm uzanma mesafeli ve ±0.04mm tekrarlanabilirlik hassasiyetine sahip RX170 HP robotu seçildi. CETIM tarafından seçilen diğer elemanlar entegre edilerek RX170 robotunun hızlı parça işleme versiyonu “HSM” yaratıldı. RX170HSM robotuna Precise marka spindle (17kW ile 42000rpm) bilek seviyesine entegre edildi. Altı eksenli robot, bütün açılara rahatlıkla erişip gerekli işlemleri yapabilmesi için 5. eksen +130º/-110º dönebilecek şekilde yeniden tasarlanıp üretildi. Firma, kapalı kol tasarımı alanındaki uzmanlığını kullanarak spindle ve yağlama ya da su ile soğutma dahil tüm kablo ve boruları robot kolunun içinden geçebilecek şekilde tasarladı. Böylece etrafta kablo kalabalığı olmadan rahatlıkla parça işlenmesi ve kablo kopmaları gibi tehlikelere maruz kalmadan kolun rahatlıkla hareket ettirilmesi sağlandı. Tek spindle’a sahip orijinal versiyonun başarılı olmasından sonra Stäubli, robota ikinci bir spindle daha entegre etti. Sadece 8kW harcayan ve 20000 rpm hızla dönebilen spindle’ı değiştirmek için operatörün programlamada tek yapması gereken spindle tipini seçmek. Geri kalan her şey ara yüzler ile otomatik olarak yapılıyor. Bu programda kullanıcıya iki seçenek sunuluyor. Kullanıcı, VAL3 programlama dilinde robotu kolayca programlayabilir ve klasik hareketleri yaptırabilir. İkinci seçenek ise DELCAM tarafından geliştirilen ve CAD verilerini robotun anlayabileceği şekilde çeviren bir ara yüz. Böylece hem entegratörler kendilerinin programlayacağı uygulamaları yaratabilir, hem de son kullanıcılar kendi parça işleme uygulamalarını rahatlıkla programlayabilir. Alüminyum, paslanmaz çelik, kompozit, cam da dahil olmak üzere her türlü parçayı hassas ve hızlı bir şekilde işleyebilen Stäubli RX170 HSM robotu, yüzey taşlama, kırpma, modelleme, delme, tapping, çapak alma, konturlama, kaynak bead machining gibi işlemler için kullanılabilir.